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Motoman机器人示教器故障维修:花屏,无显示,按键失灵,控制电路板及不能动作等故障修理。定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命,安川Motoman机器人的保养周期可以分为日常三个月,六个月,一年,三年。
一.安川主机构成
电机转子内侧制动器平面图如图所示,制动器以电机法兰为基准,左右对称而配置。因而,一台电机有两个制动器。
制动器以电机法兰为基准,左右对称配置。它是由磁场(内部有电磁线圈),由衔铁构成的电磁铁及磁场内部主弹簧组装而成。衔铁及连着的支架部装有摩擦片,向电机转子内侧的制动面施力时,就会有制动力矩产生。另外,磁场下部装有制动器动作检测用的制动器开关。
二.主机检查及清洁
1.让电动机、曳引机机座及制动器表面保持不沾尘埃、油污等。
2.清除曳引轮.导向轮上的油污必要时可用金属清洗剂清洗。
3.检查防震胶是否有龟裂、损坏。
4.检查曳引机承重梁、机座和防震胶等安装螺栓、螺母、压码松散否。
三.更换电池
安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP上显示报警(SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU)。当电压变得更低时,SRAM中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:
(1)准备一节新的锂电池(推荐使用Fanuc原装电池)。
(2)机器人通电开机正常后,等待30秒。
(3)机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。
(4)装上新电池,插好接头
2、更换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警(SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d),SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要做Mastering,才能使机器人正常运行。
具体步骤如下:
(1)保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。
(2)打开电池盒的盖子,拿出旧电池。
(3)换上新电池(推荐使用FANUC原装电池),注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。
(4)盖好电池盒的盖子,上好螺丝。